Durante a dinastia Koguryo, fundada no ano de 37 A.C., a Coréia era dividida em três reinos: Koguryo, Baekje e Silla (reparem que no mapa os nomes estão escritos de formas diferentes). O menor dos três era Silla (fundada pelo príncipe Pak Hio Kose, cuja a capital era Kyunju), que era constantemente invadida e saqueada por seus vizinhos, sendo obrigada a entregar suas colheitas agrícolas à eles.

Períodos dos três reinados:

Koguryo (37 B.C. – 668 A.D.)
Baekje (18 B.C. – 600 A.D.)
Silla (57 B.C. – 936 A.D.)

Durante o reinado de Chin Heung (24o. Rei de Silla), um grupo de jovens da nobreza de Silla se reuniram e iniciaram um treinamento físico e espiritual. Para isso, nadavam em rios turbulentos e congelados, escalavam montanhas e se adestravam no manuseio de diversas armas (espadas, arco e flecha) e na prática do S´oobak, forma primitiva do Tae Kwon Do.

Silla unificou os reinos após vencer as batalhas contra Baekje em 668 A.D. e Koguryo em 670 A.D. Os Hwarang-do tiveram uma importante participação nesta unificação. O antigo código de honra dos Hwarang-do é o fundo filosófico do Tae Kwon Do moderno.

As épocas seguintes foram de paz e os Hwarang-do mudaram de uma organização militar para um grupo especializado em poesia e música. Isso foi em 936 A.D., quando Wang Kon fundou a dinastia Koryo (uma abreviação de Koguryo). O nome Korea é derivado de Koryo.

Durante a dinastia Koryo o Soo Bak Do, o qual era usado como método de treinamento militar, tornou-se muito popular. Durante a dinastia Yi (1392 A.D. – 1910 A.D.) esta ênfase em treinamento militar desapareceu. O Rei Taejo, fundador da dinastia Yiy, trocou o Budismo pelo Confucionismo como religião. De acordo com o Confucionismo, as classes mais altas deveriam estudar e recitar poesias e músicas. Somente as pessoas simples (não nobres) praticavam as artes marciais.

Os Hwarang-dos eram regidos por um rigoroso código de honra constituído de 5 itens:

1) Obediência ao Rei;
2) Respeito aos pais;
3) Lealdade para com os amigos;
4) Nunca recuar perante o inimigo;
5) Só matar quanto não houver outra alternativa;

O Hwarang-do (que significa “o caminho do irmão maior”, como eram conhecidos), era uma organização militar educativa e social (eram peritos no uso de todos os tipos de armas). E graças à sua determinação, e após muitas lutas, conseguiram unificar as províncias e formar a Coréia, no ano de 668. O seu comandante era o Gal. Kim Yu Shin.

O Tae-Kyon foi então desde este ponto (668 D.C. até 935 d.C.), difundido por todo o reino, tornando-se tão popular como uma actividade recreativa ou um sistema de desenvolvimento físico, ainda assim não ignorada a sua componente defensiva.

Posteriormente, já na Dinastia Koryo (935-1392), o Tae-Kyon começou a ser também conhecido a nível mundial, através das mercadorias que os comerciantes traficavam. O Tae-Kyon adoptou a designação de Soobak e deixa de ser visto como um sistema de desenvolvimento físico e passa a ser encarado como uma arte marcial.

Depois da queda da Dinastia Koryo, foi estabelecida a dinastia de Yi, ou Chosun, criada por Yi Kye.

Neste período, a popularidade do Soobak era tanta que se tornou imprescindível a sua prática nas sociedades militares, sendo mesmo exigida a sua prática para efeitos promocionais (progressão de carreiras militares).

1909 a 1945 – A Coréia foi invadida e ocupada pelos japoneses;

1952 – O Presidente coreano Rhee ordenou a todos os seus soldados que treinassem o sistema (Taekyon);

1955 – Unificação de varias escolas existentes denominado como o nome de Tae Soo Do para este esporte, e logo a seguir adotando em definitivo o nome Taekwondo;

1961 a 1963 – Todos os nove estilos de arte marcial praticado na Coréia foram unificados em uma única arte marcial, Taekwondo que o regem;

1965 – Foi fundada a Associação Coreana de Taekwondo;

1965 – Adoção do nome “Taekwondo” como nome definitivo deste esporte;

1966 – O General Choi cria a International Taekwondo Federation – ITF;

1971 – Oficialização do Taekwondo pelo presidente da República da Coréia como o esporte nacional;

1971 – Devido a problemas internos (políticos), o General Choi transfere a sede da ITF;

1972 – Construção do KukKiWon, pelo Dr. Un Yong Kim, presidente da WTF;

1973 – Foi criada na Coréia a The Word Taekwondo Federation – WTF;

1975 – Termina o desenvolvimento dos Hyongs (Poom-se) da nova arte;

1975 – Filiação da WTF na Federação Internacional de Esportes, o GAISF;

1976 – O TKD tornou-se modalidade oficial de competição da Associação Internacional de Esportes Militares;

1980 – Tornou-se modalidade oficial de competição da COI;

1983 – Torna-se modalidade oficial de competição nos Jogos Pan-americanos;

1986 – Foi incluída como modalidade de competição nos Jogos Asiáticos e Africanos;

1988 – De 17 de setembro a 2 de outubro, o TKD esteve presente nas Olimpíadas em Seul, Coréia, onde os atletas fizeram a apresentação oficial do TKD como Esporte Olímpico, sem valor na contagem oficial das medalhas;

1992 – Nas Olimpíadas de Barcelona, realizadas de 25 de julho a 09 de agosto, foi apresentado como modalidade demonstrativa apesar de ter recebido medalhas, como ocorreu também em Seul;

2000 – O TKD passa a ter valor na contagem oficial das medalhas nas Olimpíadas;